Nasce probabilmente come castrum già nel IX sec. d.C. per avvistare le incursioni saracene riutilizzando molto materiale di età romana che si trovava in situ.
Ci si riferisce in particolare ai blocchi in peperino in opera quadrata di età romana disposti irregolarmente su almeno tre dei cinque lati del castello e che in età romana erano pertinenti al TERZO terrazzamento dell’antica LANUVIUM ed in particolare in Largo tempio d’Ercole, in via Alcide de Gasperi e sotto la torre semaforica in piazza Mazzini.

Sarà però nel Sec. XI che il Borgo Medioevale di Lanuvio (Civita Lavinia) grazie all’impulso dei Monaci Benedettini vedrà nuova luce e all’intervento del sec. XI vanno attribuite quattro delle cinque Torri che ancor oggi si presentano nella loro quasi totalità e buona parte della cinta muraria che è stata oggetto di un felice restauro negli anni ottanta.

Il Castello di Civita Lavinia fu oggetto di numerosi attacchi ed incursioni, tra i quali degno di menzione è quello del 1347 ad opera dei Frangipane che distrussero la rocca che venne ricostruita pochi anni dopo ma con un’ edilizia tipica del XIV sec d.C.
Ed infatti la torre di porta romana, con una chiara funzione semaforica, è costruita su due tamburi sovrapposti e vi è riprodotto in marmo nel tamburo inferiore, lo stemma del Pontefice Vittore III(1086-1087) a cui probabilmente va, secondo Alberto Galieti, attribuita la ricostituzione del paese.

La funzione difensiva del Castello cessò nel 1564, anno in cui Giuliano Cesarini acquistò Civita Lavinia ed Ardea al prezzo di 105.000 scudi, ma è comunque il caso di ricordare, tramite brevi cenni, tutti i monumenti più significativi che si trovano all’interno ed immediatamente a ridosso dello stesso e che hanno visto la luce in epoche diverse.